考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117850423 A (43)申请公布日 2024.04.09 (21)申请号 202410002725.8 (22)申请日 2024.01.02 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号 (72)发明人 陈展翱　孙延超　陈哲　李家雨　 钟昊呈　李子恰　张世程　秦洪德　 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江联合专利商 标代理有限公司 23213 专利代理师 岳昕 (51)Int.Cl. G05D 1/43 (2024.01) G05D 109/30 (2024.01) 权利要求书4页 说明书24页 附图7页 (54)发明名称 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发 控制方法 (57)摘要 考虑推进器故障的多USV群簇同步事件触发 控制方法，属于无人艇控制技术领域。为了解决 目前多簇控制没有考虑USV多簇控制中推进器故 障的问题，以及存在资源浪费问题。本发明针对 被分为s个簇群的多USV系统，首先确定虚拟领航 者USV的位置信息和速度信息和第σ 簇的USV的 i 动力学模型，然后根据通讯拓扑结构选择合适的 USV作为牵制节点，借助自适应输入方法对推进 器故障信息进行补偿，利用神经网络技术对系统 模型的非线性不确定性和外界干扰进行估计，进 行设计事件触发机制和基于事件触发的多簇USV