基于生物正负反馈的有人机/无人机共融区域搜索控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116719343 A (43)申请公布日 2023.09.08 (21)申请号 202310519440.7 (22)申请日 2023.05.09 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 段海滨　龙泓　霍梦真　魏晨　 (74)专利代理机构 北京慧泉知识产权代理有限 公司 11232 专利代理师 王顺荣　唐爱华 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书12页 说明书24页 附图7页 (54)发明名称 基于生物正负反馈的有人机/无人机共融区 域搜索控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于生物正负反馈的有 人机/无人机共融区域搜索方法，包括 ：步骤一， 建立有人机无人机异构集群空间模型；步骤二， 基于模型预测控制的有人机无人机集群控制；步 骤三，建立基于刺激响应的生物启发神经网络环 境模型；步骤四，建立无人机的决策模型并且设 置相应的效能函数 ；步骤五，基于模型预测控制 模型建立滚动鸽群优化模型策略 ；步骤六，建立 基于时间戳同步机制的多无人机信息融合策略； 步骤七，输出生物正负反馈模型预测控制的有人 机无人机共融区域搜索结果图。该方法旨在未知 A 目标和环境信息的条件下，有人机通过集群空间 3 状态指令引导无人机通过生物激发抑制模型在 4 3 9 环境未知的情况进行区域搜索，提高搜索效率和 1 7 6 环境自适应性。 1 1 N