适用于四轮移动机器人变道预警的有限时间跟踪控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116841298 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310964273.7 (22)申请日 2023.07.31 (71)申请人 中国地质大学（武汉） 地址 430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路 388号 (72)发明人 郑世祺　李良广　张宏超　宋宝　 (74)专利代理机构 武汉知产时代知识产权代理 有限公司 42238 专利代理师 康靖 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书4页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 适用于四轮移动机器人变道预警的有限时 间跟踪控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种适用于四轮移动机器人 变道预警的有限时间跟踪控制方法，构建四轮移 动机器人的动力学模型；根据动力学模型构建最 小距离预警模型，运用机器学习GMM‑HMM方法，结 合最小距离预警模型，得到四轮移动机器人变道 预警安全算法，实现移动四轮移动机器人在变道 过程中的安全预警；构建一种含时变约束的四轮 移动机器人有限时间控制器；根据四轮移动机器 人变道预警安全算法判断变道是否存在危险，若 是，则执行有限时间控制器，在该有限时间控制 器下实现四轮移动机器人的有限时间稳定。本发 A 明实现了四轮移动机器人的变道过程中质心侧 8 偏角和横摆角速度都可以约束在一个稳定的区 9 2 1 间中，且有限时间控制器的跟踪误差不会突破时 4 8 6 变约束。 1