一种人机协同空间站舱外载荷装配方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116853538 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310738520.1 (22)申请日 2023.06.20 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 谢宗武　郭闯强　黄书华　孙奎　 刘业超　夏进军　曹宝石　刘阳　 李雪皑　罗文成　董能力　 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江联合专利商 标代理有限公司 23213 专利代理师 孟宪会 (51)Int.Cl. B64G 4/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 一种人机协同空间站舱外载荷装配方法 (57)摘要 一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉 及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解 决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮 挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进 行装配的问题。本发明S1 ：将空间机械臂与目标 载荷进行对接 ，并将目标载荷转移至装配操作 点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站 舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固 定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式； S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外 表面对接接口的对接 ；S5：航天员完成目标载荷 与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂 A 与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站