一种前轮快速航向修正方法及装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637300 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210288889.2 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人 哈工大机器人（合肥）国际创新研究 院 地址 236000 安徽省合肥市经济技术开发 区宿松路3963号智能装备科技园C区 (72)发明人 包鼎　于振中　杜小雄　 (74)专利代理机构 合肥市浩智运专利代理事务 所(普通合伙) 34124 专利代理师 丁瑞瑞 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种前轮快速航向修正方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种前轮快速航向修正方法 及装置，所述方法包括以下步骤：计算偏航角并 追加比例系数对偏航角进行加权；获取前轮转向 控制公式，对前轮进行转向控制，并对偏航角进 行PID调节；获取偏航系数，所述偏航系数代表车 辆当前运动轨迹相比目标路径的偏离程度；根据 偏航系数，动态调节PID参数；本发明的优点在 于：实现对前轮较为精准的转向控制，跟踪控制 结果较为准确。 A 0 0 3 7 3 6 4 1 1 N C CN 114637300 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种前轮快速航向修正方法，其特征在于，所