四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态跟踪控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116954240 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310700894.4 (22)申请日 2023.06.13 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2 号 (72)发明人 王翔宇　王继　刘维明　王国栋　 李世华　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 张天哲 (51)Int.Cl. G05D 1/08 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 四旋翼无人机抗饱和及干扰的位置和姿态 跟踪控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种四旋翼无人机抗饱和及 干扰的位置和姿态跟踪控制方法，首先，基于牛 顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机外环位置和内环 姿态综合模型；然后，构建两个有限时间干扰观 测器分别估计外环和内环未知时变干扰；最后， 基于观测到的内外环干扰估计值，结合反步控制 方法 ，设计内外环复合抗饱和抗干扰跟踪控制 器。本发明提升了四旋翼无人机位置和姿态闭环 跟踪系统的准确性、抗饱和性、抗干扰性。 A 0 4 2 4 5 9 6 1 1 N C CN 116954240 A 权　利　要　求　书 1/3 页 1.一种四旋翼