一种人机混驾环境下的多车协同决策方法2025
- 申请专利号:CN202311030796.0
- 公开(公告)日:2025-06-06
- 公开(公告)号:CN117075473A
- 申请人:同济大学
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117075473 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311030796.0 (22)申请日 2023.08.15 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号 (72)发明人 孙剑 杭鹏 崔一鸣 (74)专利代理机构 上海科律专利代理事务所 (特殊普通合伙) 31290 专利代理师 叶凤 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书6页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 一种人机混驾环境下的多车协同决策方法 (57)摘要 本发明涉及一种人机混驾环境下的多车协 同决策方法,包括获取临近冲突区域的车辆属性 与车辆状态,基于博弈范围更新博弈车辆列表, 根据列表中车辆的类型和数目切换相应的模型 进行策略求解;分别通过CAV与HV交互模型、CAV 协同决策模型以及两者耦合的人机混驾交互与 协同模型推断HV的行动策略最终求解CAV最优策 略。与现有技术相比,本方法同时考虑CAV之间的 协同以及CAV与HV的交互,且通过最优参数实时 调整适应人类驾驶车动态交互过程中的不确定 性,实现混驾场景车辆高效安全通行;此外,本方 法还可适应CAV的个性化驾乘需求。 A 3 7 4 5 7 0 7 1 1 N C CN 117075473 A 权 利 要 求 书
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