发明

一种人机混驾环境下的多车协同决策方法2025

2023-11-19 07:22:58 发布于四川 34
  • 申请专利号:CN202311030796.0
  • 公开(公告)日:2025-06-06
  • 公开(公告)号:CN117075473A
  • 申请人:同济大学
摘要:本发明涉及一种人机混驾环境下的多车协同决策方法,包括获取临近冲突区域的车辆属性与车辆状态,基于博弈范围更新博弈车辆列表,根据列表中车辆的类型和数目切换相应的模型进行策略求解;分别通过CAV与HV交互模型、CAV协同决策模型以及两者耦合的人机混驾交互与协同模型推断HV的行动策略最终求解CAV最优策略。与现有技术相比,本方法同时考虑CAV之间的协同以及CAV与HV的交互,且通过最优参数实时调整适应人类驾驶车动态交互过程中的不确定性,实现混驾场景车辆高效安全通行;此外,本方法还可适应CAV的个性化驾乘需求。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117075473 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311030796.0 (22)申请日 2023.08.15 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号 (72)发明人 孙剑 杭鹏 崔一鸣  (74)专利代理机构 上海科律专利代理事务所 (特殊普通合伙) 31290 专利代理师 叶凤 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书6页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 一种人机混驾环境下的多车协同决策方法 (57)摘要 本发明涉及一种人机混驾环境下的多车协 同决策方法,包括获取临近冲突区域的车辆属性 与车辆状态,基于博弈范围更新博弈车辆列表, 根据列表中车辆的类型和数目切换相应的模型 进行策略求解;分别通过CAV与HV交互模型、CAV 协同决策模型以及两者耦合的人机混驾交互与 协同模型推断HV的行动策略最终求解CAV最优策 略。与现有技术相比,本方法同时考虑CAV之间的 协同以及CAV与HV的交互,且通过最优参数实时 调整适应人类驾驶车动态交互过程中的不确定 性,实现混驾场景车辆高效安全通行;此外,本方 法还可适应CAV的个性化驾乘需求。 A 3 7 4 5 7 0 7 1 1 N C CN 117075473 A 权 利 要 求 书

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