发明

用于视野遮挡的自动驾驶行为决策方法2025

2023-12-29 07:21:56 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202311277390.2
  • 公开(公告)日:2025-07-18
  • 公开(公告)号:CN117284325A
  • 申请人:西安理工大学
摘要:本发明公开了用于视野遮挡的自动驾驶行为决策方法,具体按照以下步骤:步骤1、获取场景信息;步骤2、获取时间、位置信息及场景元素信息推断得到视野遮挡场景的潜在风险;步骤3、将所述步骤1与步骤2获取的数据融合;步骤4、产生基于规则映射的决策方案;步骤5、产生基于深度强化学习模型的决策方案与驾驶行为;步骤6、最优驾驶决策的选择。本发明通过挖掘视野遮挡场景中的非直接观测信息,将其与直接观测信息进行数值编码的方式作为决策方法的输入,相较于单独以直接观测值作为输入的深度强化学习决策模型具有更好的收敛性和决策的准确性。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117284325 A (43)申请公布日 2023.12.26 (21)申请号 202311277390.2 (22)申请日 2023.09.28 (71)申请人 西安理工大学 地址 710048 陕西省西安市碑林区金花南 路5号 (72)发明人 周劲草 张国伟 傅卫平 李睿  杨世强  (74)专利代理机构 西安弘理专利事务所 61214 专利代理师 谈耀文 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) B60W 50/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 用于视野遮挡的自动驾驶行为决策方法 (57)摘要 本发明公开了用于视野遮挡的自动驾驶行 为决策方法,具体按照以下步骤:步骤1、获取场 景信息;步骤2、获取时间、位置信息及场景元素 信息推断得到视野遮挡场景的潜在风险;步骤3、 将所述步骤1与步骤2获取的数据融合;步骤4、产 生基于规则映射的决策方案;步骤5、产生基于深 度强化学习模型的决策方案与驾驶行为;步骤6、 最优驾驶决策的选择。本发明通过挖掘视野遮挡 场景中的非直接观测信息,将其与直接观测信息 进行数值编码的方式作为决策方法的输入,相较 于单独以直接观测值作为输入的深度强化学习 决策模型具有更好的收敛性和决策的准确性。 A 5 2 3 4 8 2 7 1 1 N C CN 117284325 A

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