一种基于SAC和神经回路策略的机器人控制方法、电子设备及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117301071 A (43)申请公布日 2023.12.29 (21)申请号 202311521198.3 (22)申请日 2023.11.15 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145号 (72)发明人 莫宏伟　徐立芳　张圣胤　温峰　 (74)专利代理机构 哈尔滨市伟晨专利代理事务 所(普通合伙) 23209 专利代理师 荣玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 一种基于SAC和神经回路策略的机器人控制 方法、电子设备及存储介质 (57)摘要 一种基于SAC和神经回路策略的机器人控制 方法、电子设备及存储介质，属于机器人行为控 制技术领域。为提高机器人处理速度和智能特 性，本发明将机器人控制与强化学习中SAC算法 相结合，摆脱了传统控制算法对模型的限制，提 高了机器人的学习速度和对经验样本的利用效 率，解决了机器人易陷入局部最优、无法合理规 划动作的问题。通过构建四层神经回路策略网络 作为控制输出生成网络，能够高效准确地完成机 器人控制，与当前时期其他技术相比，本方法对 硬件算力要求更低，能够拥有较高的计算效率， A 只需要少量神经元便能达到较好的效果。本方法 1 工作原理更接近神经细胞的功能原理，具有更先 7 0 1 进的理论支撑，在人工智能领域有更多发展潜 0 3 7 力。