一种基于计算机视觉的无人机自主沿线导航方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116007631 A (43)申请公布日 2023.04.25 (21)申请号 202211662356.2 (22)申请日 2022.12.23 (71)申请人 北京交通大学 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园 村3号 (72)发明人 李晓峰　郭玉新　杨晗　张浩然　 陶震林　贾利民　 (74)专利代理机构 北京市商泰律师事务所 11255 专利代理师 黄晓军 (51)Int.Cl. G01C 21/20 (2006.01) G01C 11/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种基于计算机视觉的无人机自主沿线导 航方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于计算机视觉的无人 机自主沿线导航方法。该方法包括：通过无人机 的机载摄像机连续俯拍轨道线路的视频数据，基 于轻量级神经网络将所述视频数据分割成连续 的多帧轨道线路图像；基于多帧轨道线路图像构 建平滑的轨道中线；基于轨道中线利用无人机体 坐标系计算无人机的期望轨迹、飞行速度与机载 传感器姿态角，通过无人机飞行速度控制与机载 传感器的姿态控制，实现了无人机沿轨道线自主 导航与平滑、稳定飞行，并可以保持与轨道线路 的安全距离。 A 1 3 6 7 0 0 6 1 1 N C CN 116007631 A 权　利　要　求　书