一种航拍图像拼接方法及装置

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113450255 A (43)申请公布日 2021.09.28 (21)申请号 202110626706.9 (22)申请日 2021.06.04 (71)申请人 西安超越申泰信息科技有限公司 地址 710000 陕西省西安市国家民用航天 产业基地航拓路中段汇航广场A座1层 102室 (72)发明人 马晓光　孙爱凤　毕茂华　 (74)专利代理机构 北京连和连知识产权代理有 限公司 11278 代理人 张涛　陈黎明 (51)Int.Cl. G06T 3/40 (2006.01) G06T 3/60 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 (54)发明名称 一种航拍图像拼接方法及装置 (57)摘要 本发明提出了一种航拍图像拼接方法及装 置；其中，方法包括：基于相机的内外参数矩阵构 建成像模型；去除成像模型的旋转矩阵中的Z轴 分量以简化成像模型；基于简化后的成像模型构 建图像之间的对应关系，通过求解获得运动成像 模型；基于运动成像模型进行图像拼接，并在拼 接过程中对运动成像模型中的相关参数进行约 束以使得拼接后的图像最大化的投影到X‑Y平面 且被投影到适当的参考平面。本发明提出的相机 成像模型具有较少的未知参数，极大程度上减少 了全局优化调整的时间。并通过分析误差产生的 原因，对参数优化的目标函数添加约束项，对图 A 像的运动参数进行校正，使得拼接结果更加接近 5 于