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发明

一种带有未知延迟概率的一步时延跟踪滤波方法及系统2024

2024-01-08 07:15:12 发布于四川 4
  • 申请专利号：CN202311296185.0
  • 公开（公告）日：2024-10-25
  • 公开（公告）号：CN117353705A
  • 申请人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明公开了一种带有未知延迟概率的一步时延跟踪滤波方法及系统，该方法包括基于被跟踪目标构建非线性目标跟踪模型及接收数据方程，所述非线性目标跟踪模型包括：状态方程和量测方程；对所述状态方程、量测方程及接收数据方程，采用变分贝叶斯方法的一步随机时延目标跟踪，进行状态扩维、状态时间更新、延迟概率时间更新、参数联合量测迭代更新的操作处理。该方法采用变分贝叶斯方法对未知延迟概率进行估计，并融合容积卡尔曼滤波方法对目标进行跟踪定位。该方法解决了在目标跟踪中由于存在未知延迟概率的一步随机量测延迟导致跟踪精度降低甚至发散的问题。不仅处理一步时延的目标跟踪，而且可以估计出未知时变的延迟概率。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117353705 A (43)申请公布日 2024.01.05 (21)申请号 202311296185.0 G01S 7/295 (2006.01) G01S 7/292 (2006.01) (22)申请日 2023.10.08 G01S 7/35 (2006.01) (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150006 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 白瑜亮　王小刚　荣思远　王瑞鹏　 景亮　崔乃刚　于子淼　罗友涵　 彭一洋　 (74)专利代理机构 北京慕达星云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11465 专利代理师 刘阳河 (51)Int.Cl. H03H 17/02 (2006.01) G01S 13/72 (2006.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图4页 (54)发明名称 一种带有未知延迟概率的一步时延跟踪滤 波方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种带有未知延迟概率的一 步时延跟踪滤波方法及系统，该方法包括基于被 跟踪目标构建非线性目标跟踪模型及接收数据 方程，所述非线性目标跟踪模型包括：

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