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一种水下机器人对接回收装置及操作方法

2023-07-30 07:16:56 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202310456478.4
  • 公开(公告)日:2025-07-15
  • 公开(公告)号:CN116495146A
  • 申请人:中国船舶科学研究中心|||深海技术科学太湖实验室
摘要:一种水下机器人对接回收装置及操作方法,主要包括底座,摆动液压缸,底板,液压抱爪,声光导引通信设备,液压阀箱,电子舱等。采用垂向坐落式对接回收形式,采用液压抱爪捕捉式对接回收,利用声学信标和光学灯阵导引方式使自治潜器向对接回收装置抵近航行,通过声学与光学通信设备实时获取自治潜器的对接姿态,抵近对接装置前,自治潜器逐步改变垂直高度,直至到达对接回收有效范围,驱动液压抱爪快速闭合,在抱爪的弧形结构导引作用下,自治潜器被夹紧,且利用力反馈传感器检测夹紧力达到预定值时,自动停止液压缸动作,并保持锁紧状态,完成对自治潜器的回收。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116495146 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310456478.4 (22)申请日 2023.04.25 (71)申请人 中国船舶科学研究中心 地址 214082 江苏省无锡市滨湖区山水东 路222号 申请人 深海技术科学太湖实验室 (72)发明人 郭佳 姚明超 倪天 吴海波  王俊霖 徐明浩  (74)专利代理机构 无锡华源专利商标事务所 (普通合伙) 32228 专利代理师 严梅芳 (51)Int.Cl. B63G 8/00 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图11页 (54)发明名称 一种水下机器人对接回收装置及操作方法 (57)摘要 一种水下机器人对接回收装置及操作方法, 主要包括底座,摆动液压缸,底板,液压抱爪,声 光导引通信设备,液压阀箱,电子舱等。采用垂向 坐落式对接回收形式,采用液压抱爪捕捉式对接 回收,利用声学信标和光学灯阵导引方式使自治 潜器向对接回收装置抵近航行,通过声学与光学 通信设备实时获取自治潜器的对接姿态,抵近对 接装置前,自治潜器逐步改变垂直高度,直至到 达对接回收有效范围 ,驱动液压抱爪快速闭合, 在抱爪的弧形结构导引作用下 ,自治潜器被夹 紧,且利用力反馈传感器检测夹紧力达到预定值 时,自动停止液压缸动作,并保持锁紧状态,完成 A 对自治潜

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