磁悬浮工作台快速模型预测控制方法和存储介质2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880194 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310899495.5 (22)申请日 2023.07.20 (71)申请人 武汉大学 地址 430072 湖北省武汉市武昌区八一路 299号 (72)发明人 许贤泽　黄志伟　徐逢秋　 (74)专利代理机构 武汉科皓知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 42222 专利代理师 张辰 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 (54)发明名称 磁悬浮工作台快速模型预测控制方法和存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种磁悬浮工作台快速模型 预测控制方法和存储介质，该方法包括：建立以 线性运动状态方程为快速模型预测控制的第一 预测模型 ；根据第一预测模型建立第二预测模 型，第二预测模型为扰动补偿修正预测模型 ；根 据第二预测模型得到误差状态估计值和扰动估 计值；基于第一预测模型和误差状态估计值和扰 动估计值得到第三预测模型和第三预测模型对 应的目标函数，第三预测模型为N个预测时域下 误差状态的多步预测模型；根据第三预测模型和 目标函数进行优化问题描述 ，并求解得到最优 A 解，以便通过最优解实现磁悬浮工作台的平面运 4 动最优控制。本发明能够实时获取工作台运动控 9 1 0 制的最优解，并能够提升工作台工作性能。 8 8 6 1 1 N C CN 1168