一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法2023

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113671962 A (43)申请公布日 2021.11.19 (21)申请号 202110962736.7 (22)申请日 2021.08.20 (71)申请人 湘潭大学 地址 411105 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘 卢家滩27号 (72)发明人 孟步敏　胡新杰　申永鹏　刘金刚　 许海霞　彭伟　 肖绍熙　 (74)专利代理机构 湘潭市汇智专利事务所(普 通合伙) 43108 代理人 陈伟 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图5页 (54)发明名称 一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方 法 (57)摘要 本发明公开了一种无人驾驶铰接式清扫车 的横向控制方法，首先推导了无人驾驶铰接清扫 车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶路径 与参考路径偏差的模型，以PID控制算法为基础， 提出将Actor‑Critic结构和RBF网络用于PID参 数寻优的原理，设计自适应PID控制器，该控制器 以无人驾驶铰接式清扫车的横向位置偏差、航向 角偏差、曲率偏差为输入，以转角控制量为输出， 通过Actor‑Critic结构和RBF网络对控制器参数 进行在线自适应整定，有效提高了无人驾驶铰接 式清扫车运行过程中的横向控制精度和响应速 A 度。 2 6 9 1 7 6 3 1 1 N C CN 113671962 A