一种无人设备的控制方法及装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721372 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210220385.7 (22)申请日 2022.03.08 (71)申请人 北京三快在线科技有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路9号 2106-030 (72)发明人 魏桐雨　黄朝博　付圣　任冬淳　 (74)专利代理机构 北京曼威知识产权代理有限 公司 11709 专利代理师 邓超 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 (54)发明名称 一种无人设备的控制方法及装置 (57)摘要 本说明书公开了一种无人设备的控制方法 及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获 取无人设备周围障碍物的障碍物数据。其次，针 对每个障碍物，根据该障碍物对应的障碍物数 据，确定该障碍物在无人设备的初始规划轨迹中 对应的投影所覆盖的至少一段轨迹，作为该障碍 物对应的投影轨迹。最后，根据各障碍物对应的 投影轨迹，调整初始规划轨迹，得到无人设备的 实际规划轨迹，并根据实际规划轨迹，控制无人 设备进行行驶。本方法可以通过该障碍物在初始 规划轨迹中对应的投影所覆盖的多段轨迹，考虑 到了无人设备与障碍物之间的多次交互，确定出 A 各障碍物会对初始规划轨迹中的哪一部分轨迹 2 造成影响，从而，提高无人设备的实际规划轨迹 7 3 1 的安全性。 2 7 4 1 1 N C C