基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116434517 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310380201.8 (22)申请日 2023.04.04 (71)申请人 武汉理工大学 地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路 122号 (72)发明人 赵欣　刘中源　酆磊　刘宝珍　 (74)专利代理机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通合伙) 42231 专利代理师 周双 (51)Int.Cl. G08G 1/00 (2006.01) G08G 1/07 (2006.01) 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 (54)发明名称 基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装 置及电子设备 (57)摘要 本发明涉及一种基于车辆编队的匝道合流 协同控制方法、装置、电子设备及计算机存储介 质，其方法包括：对主线和匝道进行区域划分，并 确定每一区域的长度；设定车队在每一区域的行 驶速度及合流点位置；分别计算第一车队每一车 辆到达所述合流点的第一行驶时间和第二车队 每一车辆到达所述合流点的第二行驶时间；根据 预设优先原则确定车队顺序，并基于已确定的车 队顺序、所述第一行驶时间及第二行驶时间制定 合流方案，将所述合流方案发送至车队的每一车 辆中 ，以控制每一车辆执行所述合流方案。本发 A 明通过车队到达合流点的行驶时间对网联自动 7 驾驶车辆指定合流方案，提高匝道合流区车队的 1 5 4 通行效率和安全性。 3