基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域巡逻方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116382285 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310379144.1 (22)申请日 2023.04.10 (71)申请人 上海大学 地址 200444 上海市宝山区上大路99号 (72)发明人 彭艳　葛智豪　宋锐　瞿栋　 钟雨轩　齐俊桐　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 刘芳 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图7页 (54)发明名称 基于态势信息的对抗环境下多无人艇区域 巡逻方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于态势信息的对抗环 境下多无人艇区域巡逻方法及系统 。该方法包 括：根据信息集构建战场的全局态势信息；利用 当前船只自身的传感器探测信息构建局部海图； 根据当前船只周围的船只运动轨迹以及当前船 只的运动轨迹，对所有船只的未来运动轨迹进行 预测，得到轨迹预测信息；将所述轨迹预测信息 与所述局部海图结合形成局部态势信息；基于所 述全局态势信息、所述局部态势信息以及船只运 动属性向量确定特征向量；通过所述特征向量和 奖励函数对MADDPG算法进行训练；通过训练好的 A Actor网络确定动作指令 ；根据所述动作指令进 5 行多无人艇的区域巡逻任务。本发明能够在复杂 8 2 2 的对抗环境中做出有效决策，能完成区域协同巡 8 3 6 逻的任务需求。 1 1 N C CN 11638