一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114684297 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202210538949.1 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 湘潭大学 地址 411105 湖南省湘潭市雨湖区湘潭大 学 (72)发明人 贺喜　韩子健　龚漾　余绵煜　 郭玉峰　谈嘉祺　苏亮　 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人 (57)摘要 本发明提供了一种基于主轴后倾的仿蜈蚣 机器人，具体包括机架、水滴型轨迹模块、减震限 位模块。水滴型轨迹模块、减震限位模块设置于 机架上。机器人结构紧凑，受力合理，水滴型轨迹 模块能够很好的模仿蜈蚣足部运动轨迹，而且配 合多自由度机构模仿出了足部翻转效果；减震限 位模块采用主轴后倾设计，有效提高了机器人的 直线行驶稳定性，同时减震限位模块减小了机器 人在行进过程中由于步态交换引起的震动，使机 器人运动更加稳定，延长了零件的疲劳寿命；机 器人底部采用位置可调限位轴的设计，实现了机 器人体节间摆动角度可调，丰富了机器人的运动 A 轨迹。 7 9 2 4 8 6 4 1 1 N C CN 114684297 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.本发明公开了一种基于主轴后倾的仿蜈蚣机器人，其