发明

基于模型的无人艇执行器故障检测方法、存储介质及设备

2023-06-04 11:18:15 发布于四川 28
  • 申请专利号:CN202310498107.2
  • 公开(公告)日:2023-07-21
  • 公开(公告)号:CN116203932A
  • 申请人:安徽大学
摘要:本发明公开了一种基于模型的无人艇执行器故障检测方法、存储介质及设备,该无人艇执行器故障检测方法包括:根据牛顿‑欧拉方程,并考虑洋流扰动,结合无人艇在水平面上的侧运动和偏航运动,建立无人艇在水平面运动的数学模型;建立无人艇在地面坐标系下的扩张状态观测器,并根据Lyapunov函数,得到比例观测误差收敛域,确定无人艇执行器的故障检测总残差和无人艇故障检测阈值,若无人艇执行器的故障检测总残差超出无人艇故障检测阈值,发出无人艇部分执行器故障警报信息。本发明解决了无人艇的执行器故障检测问题,能够在无硬件检测设备的情况下,根据系统状态检测是否发生执行器故障。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116203932 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310498107.2 (22)申请日 2023.05.06 (71)申请人 安徽大学 地址 230601 安徽省合肥市经开区九龙路 111号 (72)发明人 王雪娆 孙长银 任璐 曹翔  (74)专利代理机构 南京钟山专利代理有限公司 32252 专利代理师 戴朝荣 (51)Int.Cl. G05B 23/02 (2006.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图2页 (54)发明名称 基于模型的无人艇执行器故障检测方法、存 储介质及设备 (57)摘要 本发明公开了一种基于模型的无人艇执行 器故障检测方法、存储介质及设备,该无人艇执 行器故障检测方法包括:根据牛顿‑欧拉方程,并 考虑洋流扰动,结合无人艇在水平面上的侧运动 和偏航运动,建立无人艇在水平面运动的数学模 型;建立无人艇在地面坐标系下的扩张状态观测 器,并根据Lyapunov函数,得到比例观测误差收 敛域,确定无人艇执行器的故障检测总残差和无 人艇故障检测阈值,若无人艇执行器的故障检测 总残差超出无人艇故障检测阈值,发出无人艇部 分执行器故障警报信息。本发明解决了无人艇的 A 执行器故障检测问题,能够在无硬件检测设备的 2 情况下 ,根据系统状态检测是否发生执行器故 3 9 3 障。 0 2 6 1 1 N C CN 116203932 A

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