一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117762013 A (43)申请公布日 2024.03.26 (21)申请号 202311319396.1 (22)申请日 2023.10.12 (71)申请人 天津中德应用技术大学 地址 300350 天津市津南区海河教育园区 雅深路2号 (72)发明人 朱雪宏　朱雅乔　武晋　 (74)专利代理机构 天津盛理知识产权代理有限 公司 12209 专利代理师 赵瑶瑶 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图12页 (54)发明名称 一种基于Koopman算子的重载AGV轨迹跟踪 模型的仿真分析方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于Koopman算子的重载 AGV轨迹跟踪模型的仿真分析方法，包括以下步 骤：步骤一：数据预处理；步骤二：旋转矩阵并转 换坐标系，将重载AGV受力的车体坐标系转换为 世界坐标系；步骤三：确定基函数及升维维度；步 骤四：仿真验证MPC控制器，该方法根据约束情况 进行数据预处理，并求解旋转矩阵，确定了基函 数和Koopman模型的升维维度，与拉格朗日模型 进行比较，定量分析了Koopman高维线性模型的 准确性，表明Koopman模型具有更高的准确性；最 后，通过直线和圆形两种参考轨迹的仿真和实验 A 证明，基于Koopman的MPC控制器可以使重载AGV 3 很好的完成轨迹跟踪控制，验证了该控制器的有 1 0 2 效性，有效降低了重载AG