一种基于相位优化的谐波减速器输出力矩强抗扰控制方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114321319 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111620691.1 (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人 北京航空航天大学杭州创新研究院 地址 310051 浙江省杭州市滨江区长河街 道创慧街18号 (72)发明人 郭雷　夏鹏飞　李文硕　朱玉凯　 (74)专利代理机构 北京科迪生专利代理有限责 任公司 11251 代理人 安丽 (51)Int.Cl. F16H 49/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种基于相位优化的谐波减速器输出力矩 强抗扰控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于相位优化的谐波减速 器输出力矩强抗扰控制方法，首先，建立含摩擦、 传动误差和刚度非线性等多源干扰在内的谐波 减速器传动模型，利用模型信息设计干扰观测器 来估计由摩擦和挠性构件引起的未知迟滞力矩； 其次，将系统未建模动态、外部扰动以及干扰观 测器未补偿部分，视为集总扰动，设计扩张状态 观测器来估计并通过反馈控制律补偿；最后针对 估计误差带来的相位滞后，设计扩张状态观测器 相位优化律予以消除，从而增强扩张状态观测器 对总扰动的估计能力。以上基于相位优化的强抗 A 扰控制方法将干扰观测器和相位优化扩张状态 9 观测器有效结合，能够更好地估计多源扰动，增 1 3 1 强谐波减速器输出力矩的跟踪控制精度。 2 3 4 1 1