一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117292535 A (43)申请公布日 2023.12.26 (21)申请号 202311313135.9 (22)申请日 2023.10.11 (71)申请人 北京交通大学 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园 村3号 (72)发明人 王江锋　杨昊　张楚瑶　王亚飞　 罗冬宇　 (74)专利代理机构 北京市商泰律师事务所 11255 专利代理师 邹芳德 (51)Int.Cl. G08G 1/00 (2006.01) G08G 1/01 (2006.01) G08G 1/0967 (2006.01) 权利要求书3页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种高速公路车辆编队控制与合流仿真方 法 (57)摘要 本发明提供了高速公路车辆编队控制与合 流仿真方法，包括如下步骤：S1，匝道车辆在匝道 行驶过程中对消息进行广播；S2，路侧单元将最 接近交叉口合流点的匝道车辆的位置与速度信 息，与路侧单元的位置坐标整合并广播；S3，在仿 真程序环境中，按照预定义的车辆编队生成逻辑 生成主路车辆实例；对预先确定为自动驾驶编队 的车辆进行车辆编队控制，通过控制间距来调整 头车的加速度，跟驰车辆采用IDM模型跟驰形成 车辆编队；S4，主路车辆编队按照控制逻辑与匝 道的车辆进行合流。通过对主路车辆的减速控 A 制，使得主路车辆在接近交叉口区域时，能根据 5 匝道车辆的行驶状况