一种基于2D激光雷达数据的机器人实时避障路径规划方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117434952 A (43)申请公布日 2024.01.23 (21)申请号 202311462016.X (22)申请日 2023.11.03 (71)申请人 上海工程技术大学 地址 201620 上海市松江区龙腾路333号 (72)发明人 陈丽　马转转　梁天　闫哲睿　 (74)专利代理机构 上海唯智赢专利代理事务所 (普通合伙) 31293 专利代理师 姜晓艳 (51)Int.Cl. G05D 1/43 (2024.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图10页 (54)发明名称 一种基于2D激光雷达数据的机器人实时避 障路径规划方法 (57)摘要 本发明涉及公开一种基于2D激光雷达数据 的机器人实时避障路径规划方法，包括在每一个 控制周期使用2D激光雷达检测周围环境，对2D激 光雷达数据进行聚类，得到不同的障碍物的点云 信息，为每个障碍物拟合构建有向闭环矩形框， 作为障碍物框，并获取邻近障碍物队列；求解邻 近障碍物队列中各个障碍物对应的碰撞区域，再 将其转换到速度空间获得速度碰撞区域，采用几 何推导方法，依据当前速度在速度碰撞区域的位 置，计算对应的避碰速度分割线，进而获得避碰 速度有效区域；在机器人相对于多个障碍物的避 A 碰速度区域组成的交集区域内，采用线性规划算 2 法计算机器人的最优避障速度解即为避障边界 5 9 4 速度，使得机器人避障边界速度的调整量最小， 3 4 7 且趋向目标点。 1 1 N