磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117680416 A (43)申请公布日 2024.03.12 (21)申请号 202311732120.6 (22)申请日 2023.12.16 (71)申请人 东北石油大学 地址 163318 黑龙江省大庆市高新技术产 业开发区学府街99号 (72)发明人 王宝金　任福深　朱加祥　刘均　 陈素丽　胡庆　 (74)专利代理机构 大连东方专利代理有限责任 公司 21212 专利代理师 李洪福 (51)Int.Cl. B08B 3/02 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) B62D 55/075 (2006.01) B08B 13/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方 法 (57)摘要 本公开涉及一种磁吸式桩腿清洗检测水下 机器人及控制方法。所述装置包括水下机器人本 体、磁吸附式履带、作业底盘、往复式移动喷枪清 洗单元以及壁厚检测机构；水下机器人本体作为 整个机器人的水下动力来源；往复式移动喷枪清 洗单元包括往复丝杠机构、高压喷枪、链轮以及 支撑架；磁吸附式履带，设置为左右两边，包括主 动轮、磁吸附单元、履带伸缩杆以及履带伸缩杆 连接件，能够自适应桩腿管径，使机器人稳定吸 附到桩腿上，以便于往复式移动喷枪清洗单元与 壁厚检测机构顺利完成