一种基于自适应判别器的自动驾驶决策方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116360429 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310229472.3 (22)申请日 2023.03.10 (71)申请人 大连理工大学 地址 116024 辽宁省大连市高新园区凌工 路2号 申请人 大连理工大学宁波研究院 (72)发明人 郭烈　刘徐州　赵剑　余旭东　 殷广　李刚　 (74)专利代理机构 大连东方专利代理有限责任 公司 21212 专利代理师 鲁保良　李洪福 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种基于自适应判别器的自动驾驶决策方 法 (57)摘要 本发明公开了一种基于自适应判别器的自 动驾驶决策方法，通过限制流入判别器的信息熵 的体量，增加判别器的训练难度；同时，当流入判 别器的信息熵体量过小时，会逐渐减弱信息流量 限制，从而使得判别器所获得的信息始终保持在 一个合理的水平。为了达到动态调整的目的，本 发明通过采用阈值比较的方法，流入的信息熵的 体量在某一阈值附近波动，阈值的选取基于统计 学选取。当流入判别器的信息大于信息阈值时， 损失函数会增大，更新网络时会减小通过的信息 体量 ；而流入判别器的信息小于阈值时，这项损 A 失不起作用，判别器为了更准确的判断数据来 9 源，会自动提高通过的信息体量。这样即可实现 2 4 0 动态调整的