面向无人机编队保持的航路规划方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637323 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210194008.0 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 卢洋　陈征　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 郑海峰 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 (54)发明名称 面向无人机编队保持的航路规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种面向无人机编队保持的 航路规划方法，首先定义编队方向角用以描述编 队朝向，基于无人机间的相对位置关系和编队方 向角建立编队模型；然后将编队方向角和编队方 向角速度作为状态变量，将无人机转弯时候的推 力和法向加速度作为约束变量，构建最优控制问 题；基于伪谱法将最优控制问题离散为非线性规 划问题，然后对非线性规划问题进行求解，解算 出编队转弯过程中编队方向角的变化曲线，从而 获得满足动力学约束的从机航路。本发明克服了 传统领航跟随法框架下主机快速转弯而导致从 机受自身动力学约束而无法保持队形的问题，能 A 够求解出同时满足动力学约束和队形保持要求 3 的从机航路，增加了求解的稳定性，同时求解精 2 3 7 度高。 3 6 4 1 1 N C CN 114637323 A