发明

一种几何约束规则的单一航路虚拟长机编队方法

2023-05-18 12:59:54 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202210286941.0
  • 公开(公告)日:2025-06-20
  • 公开(公告)号:CN114859959A
  • 申请人:南京航空航天大学
摘要:本发明提出了一种几何约束规则的单一航路虚拟长机编队方法,具体如下:航路飞行模态横向位置控制,根据几何约束规则得到虚拟队形的期望参考点,进而推算编队无人机的期望参考点,采用视线导引律得到每架编队无人机保持队形的滚转角指令;航路切换模态横向位置控制,虚拟队形根据圆弧航路实时推算位置,编队无人机以虚拟队形作为期望参考点得到队形保持的滚转角指令;编队无人机纵向位置与高度控制,以编队无人机与虚拟队形之间的跟随偏差,设计纵向位置保持控制器得到油门指令;以编队无人机与虚拟队形之间的高度偏差作为得到升降舵指令。本发明能实现多架编队无人机队形精准保持与航路跟踪控制,不依赖于高带宽组网电台通信链路,易于工程实现。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859959 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210286941.0 (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市江宁区将军大 道29号 (72)发明人 郭剑东 余莉 孙哲 孙晓媛  刘蓉  (74)专利代理机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 专利代理师 朱桢荣 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图8页 (54)发明名称 一种几何约束规则的单一航路虚拟长机编 队方法 (57)摘要 本发明提出了一种几何约束规则的单一航 路虚拟长机编队方法,具体如下:航路飞行模态 横向位置控制,根据几何约束规则得到虚拟队形 的期望参考点,进而推算编队无人机的期望参考 点,采用视线导引律得到每架编队无人机保持队 形的滚转角指令;航路切换模态横向位置控制, 虚拟队形根据圆弧航路实时推算位置,编队无人 机以虚拟队形作为期望参考点得到队形保持的 滚转角指令;编队无人机纵向位置与高度控制, 以编队无人机与虚拟队形之间的跟随偏差,设计 纵向位置保持控制器得到油门指令;以编队无人 A 机与虚拟队形之间的高度偏差作为得到升降舵 9 指令。本发明能实现多架编队无人机队形精准保 5 9 9 持与航路跟踪控制,不依赖于高带宽组网电台通 5 8 4 信链路,易于

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