一种软体机器人的仿鱼鳍式气动连接器2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116788478 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310688830.7 (22)申请日 2023.06.09 (71)申请人 中国地质大学（武汉） 地址 430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路 388号 (72)发明人 宗小峰　穆俊齐　余东远　姜乐　 舒意　 (74)专利代理机构 武汉知产时代知识产权代理 有限公司 42238 专利代理师 郝明琴 (51)Int.Cl. B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (54)发明名称 一种软体机器人的仿鱼鳍式气动连接器 (57)摘要 本发明提供一种软体机器人的仿鱼鳍式气 动连接器，包括：三软体伸缩层，由上至下间隔设 置，软体伸缩层内部设有限制纵向形变的网格结 构；以及两软体转向层，软体转向层包括软体外 框和多个连接板，软体外框的一侧面为波纹状的 波纹软体层，各连接板的一端分散连接波纹软体 层、另一端聚集连接于软体外框上与波纹软体层 相对的一侧，使所有连接板排列为扇形；每一软 体转向层设置于相邻两软体伸缩层之间，两软体 转向层的波纹软体层朝向相反方向，任意相邻两 连接板之间形成一气腔。本发明的有益效果：软 体转向层模仿鱼类尾鳍形状，利用鱼鳍摆动改变 A 游动方向的原理，可实现展开及收缩功能，进而 8 通过两个软体转向层配合完成转向和伸缩功能。 7 4 8 8 7 6