一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112849292 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110370776.2 (22)申请日 2021.04.07 (71)申请人 常州工业职业技术学院 地址 213100 江苏省常州市武进区鸣新中 路28号 (72)发明人 刘进福　蒋正炎　李娟　马锋　 秦丹鹏　张硕　林思恒　黄丹敏　 夏川伟　王宇杰　 (74)专利代理机构 常州市英诺创信专利代理事 务所(普通合伙) 32258 代理人 张云 (51)Int.Cl. B62D 57/024 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机 器人 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种仿 螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，包括躯 干主体，所述躯干主体下部设有若干足部驱动机 构，所述足部驱动机构上设置有与壁面接触的足 端协同附着机构，所述躯干主体上设有无线接收 器，通过无线接收器接收信号并控制躯干主体上 若干足部驱动机构相互联动，同时控制足端协同 附着机构与壁面接触或脱离，从而实现机器人攀 爬或跳跃，创新地结合了主动调控“抓附‑黏附” 结构以及连杆机构，可实现在多种复杂壁面的爬 行与跳跃。 A 2 9 2 9 4 8 2 1 1 N C CN 112849292 A