一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117754562 A (43)申请公布日 2024.03.26 (21)申请号 202311510154.0 (22)申请日 2023.11.14 (71)申请人 湖南视比特机器人有限公司 地址 410100 湖南省长沙市经济技术开发 区螺丝塘路一号德普企业园7栋E座 (72)发明人 廖亚军　王红博　黄坤　 (74)专利代理机构 湖南中泽专利代理事务所 (普通合伙) 43259 专利代理师 杨筠 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 (54)发明名称 一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方 法及系统 (57)摘要 本发明涉及机器人搬运轨迹规划技术领域， 公开了一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划 方法及系统，该方法分析了从当前位置到目标位 置的几种情况，将双臂共Y桁架机器人的搬运动 作拆分为分步动作、直接动作、避让动作三个子 动作。从当前位置运动到放置后的位置之间所有 可能的路径使用搬运轨迹路径图来表示，采用第 一设定算法确定搬运轨迹路径图中的最短路径， 并根据最短路径的位置信息和第二设定算法进 行轨迹规划得到搬运轨迹。这样，可以自动实现 共Y轴桁架机器人的搬运路径规划，且效率较高。 A 2 6 5 4 5 7 7 1 1 N C CN 117754562 A 权　利　要　求　书