一种柔性机械手及其自适应抓取方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115816505 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211715808.9 (22)申请日 2022.12.29 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路 18号 (72)发明人 彭翔　张俊聪　鲁聪达　王俊　 王南航　李吉泉　姜少飞　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 林超 (51)Int.Cl. B25J 15/12 (2006.01) B25J 15/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种柔性机械手及其自适应抓取方法 (57)摘要 本发明公开了一种柔性机械手及其自适应 抓取方法。机械手的轮盘端盖安装在机械手机架 主体的底部，刚性夹爪安装在轮盘端盖的底面， 刚性夹爪的根端连接轮盘端盖的底面周边，刚性 夹爪的末端连接柔性夹爪的根端。方法包括：电 机模块带动刚性夹爪收缩并抓住待抓取物体，压 敏电阻发送反馈信号至控制模块控制电机停止， 气动模块吸取柔性夹爪的气体，使得变形收缩并 抓取物体，完成抓取。本发明自适应的分析抓取 目标的位置信息，通过自适应收缩变形，能不限 制物体的形状和材质，实现对不同对象的自适应 快速抓取，极大的便利了工业上的抓取，能够适 A 应复杂的抓取目标，有效的提升了机械手的抓取 5 效率。 0 5 6 1 8