一种异构多无人平台时空协同任务分配方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114578797 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210071710.8 (22)申请日 2022.01.21 (71)申请人 中国人民解放军国防科技大学 地址 410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池 正街47号 (72)发明人 王楠　丁宇航　孙兆梅　洪华杰　 黄杰　王建华　 (74)专利代理机构 湖南兆弘专利事务所(普通 合伙) 43008 专利代理师 周长清 (51)Int.Cl. G05D 1/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 (54)发明名称 一种异构多无人平台时空协同任务分配方 法 (57)摘要 本发明公开了一种异构多无人平台时空协 同任务分配方法，其包括：步骤S1：读取待执行的 任务数据并存储；步骤S2：将任务所需的载荷对 应划分为不同类别；步骤S3：输入可执行任务的 地面无人平台和空中无人平台的各项属性数据； 步骤S4：对蚁群算法做出引入时间惩罚和/或排 名激励的改进；步骤S5：匹配需求信息，并利用改 进蚁群算法对无人平台和任务进行效能最大化 配对，得到最优任务分配方案；步骤S6：依据任务 的变化和无人平台状态的动态更新，实时计算并 调整执行方案，直至完成所有待执行任务。本发 A 明具有灵活性更好、智能性更高、计算效率更快 7 等优点。 9 7 8 7 5 4 1 1 N C CN 11457879