基于平坦输出的吊车系统非线性控制方法及系统2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117886226 A (43)申请公布日 2024.04.16 (21)申请号 202410070854.0 B66C 13/16 (2006.01) B66C 13/06 (2006.01) (22)申请日 2024.01.17 (71)申请人 南开大学 地址 300071 天津市南开区海河教育园区 同砚路38号 申请人 山东鲁能特种设备检验检测有限公 司 (72)发明人 孙宁　刘卓清　庞瑞平　马溢坚　 周子骏　吴冠军　程亚龙　武毅男　 杨桐　吴庆祥　 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 专利代理师 于凤洋 (51)Int.Cl. B66C 13/22 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 基于平坦输出的吊车系统非线性控制方法 及系统 (57)摘要 本公开提供了基于平坦输出的吊车系统非 线性控制方法及系统，涉及吊车控制技术领域， 基于塔式吊车系统动力学方程，设计系统的微分 平坦输出信号以及控制目标，构建平坦输出空 间，获取塔式吊车系统的所有状态变量；在平坦 输出空间中将负载位置与台车位移的导数作为 新的等效控制输入，为负载