一种不受道路条件限制的无人车编队路径规划方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115729234 A (43)申请公布日 2023.03.03 (21)申请号 202211138193.8 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 重庆大学 地址 400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街 174号 (72)发明人 刘永刚　刘港　翟克宁　叶明　 陈峥　 (74)专利代理机构 重庆志合专利事务所(普通 合伙) 50210 专利代理师 徐传智 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 一种不受道路条件限制的无人车编队路径 规划方法 (57)摘要 一种不受道路条件限制的无人车编队路径 规划方法，包括以下步骤：1)建立全局坐标系，定 义编队中各无人车对应的初始位置，并确定实际 编队时各无人车对应的目标位置：1‑1)根据编队 的目标队形及无人车数量定义目标点坐标集合； 1‑2)采用排列组合列出无人车编队的每一种编 队情况，并获取各编队情况对应的理论编队时 间，选取最小的理论编队时间作为实际编队时 间；1‑3)根据实际编队时间对应的编队过程中各 无人车的行驶时间、平均行驶速度、行驶距离，得 到实际编队时各无人车对应的目标位置；2)采用 A 混合A*算法分别对各无人车从初始位置到目标 4 位置的行驶路径进行规划；3)采用基于S‑T图的 3 2 9 速度决策方法分别对各无人车的行驶速度进行 2 7