一种基于视觉的划线车位检测方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117789174 A (43)申请公布日 2024.03.29 (21)申请号 202410013532.2 (22)申请日 2024.01.04 (71)申请人 北京流马锐驰科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区丰豪东路9号院 2号楼13层4单元1304 (72)发明人 刘杰　于宏啸　 (74)专利代理机构 北京启知服知识产权代理有 限公司 11549 专利代理师 肖丛 (51)Int.Cl. G06V 20/58 (2022.01) G06V 10/24 (2022.01) G06V 10/10 (2022.01) G06V 10/40 (2022.01) G06V 20/70 (2022.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 一种基于视觉的划线车位检测方法 (57)摘要 本发明属于自动泊车技术领域，特别涉及一 种视觉车位检测方法。一种基于视觉的划线车位 检测方法，该方法在AGN算法的基础上，优化和完 善了原始的标记点检测网络，以及增加了后处理 步骤；本发明所采用的标记点检测网络结构包括 两路并行的分支，在分支一中，除了预测标记点 的位置偏移、置信度外，增加了标记点对应的车 位边线的角度预测；分支二增加了车位类型分类 分支，分为垂直车位、平行车位和斜列车位三种 类型。后处理根据模型预测的成对标记点，以及 成对标记点中的