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发明

一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法

2023-06-07 23:03:24 发布于四川 4
  • 申请专利号：CN202211495801.0
  • 公开（公告）日：2024-11-22
  • 公开（公告）号：CN115783166A
  • 申请人：昆明海威机电技术研究所（有限公司）|||西北工业大学
摘要：本发明涉及一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法，本发明清洗机器人包括主框架、推进与吸附组件、行走与转向组件、密封电子舱、传感控制组件、光通设备、浮力模块、空化清洗装置。主框架为双层管材结构，推进与吸附组件由多个水平推进器和垂直推进器组成，行走与转向组件由万向轮和舵机驱动的承重轮组成，传感控制组件包括压力传感器、多普勒速度仪、姿态传感器、水声定位器，空化清洗装置为多个空化射流清洗盘。本清洗机器人主要用于船舶、港口、码头等大型结构表面附着物的水下清洗作业，采用了舵机驱动轮子转向‑横移‑转向的方式代替掉头，可减小操控难度，增大机动性，节约掉头时间和空间，提高控制精度、清洗效率和单次清洗覆盖率。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115783166 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211495801.0 B62D 9/00 (2006.01) (22)申请日 2022.11.28 (71)申请人 昆明海威机电技术研究所（有限公 司） 地址 650236 云南省昆明市自由贸易试验 区昆明片区经开区阿拉街道办事处昆 船工业区401楼 申请人 西北工业大学 (72)发明人 崔凯兴　孟利平　严卫生　周鑫波　 陈乐鹏　杨冰儒　马标　朱恩照　 (74)专利代理机构 北京尚钺知识产权代理事务 所(普通合伙) 11723 专利代理师 王海荣　严田青 (51)Int.Cl. B63B 59/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种免掉头水下清洗机器人及 其控制方法，本发明清洗机器人包括主框架、推 进与吸附组件、行走与转向组件、密封电子舱、传 感控制组件、光通设备、浮力模块、空化清洗装 置。主框架为双层管材结构，推进与吸附组件由 多个水平推进器和垂直推进器组成，行走与转向 组件由万向轮和舵机驱动的承重轮组成，传感控 制组件包括压力传感器、多普勒速度仪、姿态传 感器、水声定位器，空化清洗装置为多个空化射

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