一种船体海生物清理机器人及其运动控制方法

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113291430 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110555157.0 (22)申请日 2021.05.20 (71)申请人 湖南苏试广博检测技术有限公司 地址 410006 湖南省长沙市岳麓区学士街 道学士路8号 (72)发明人 余琼　王刚　任志乾　罗彩明　 段晟星　 (74)专利代理机构 成都弘毅天承知识产权代理 有限公司 51230 代理人 曹月琴 (51)Int.Cl. B63B 59/08 (2006.01) B62D 57/024 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种船体海生物清理机器人及其运动控制 方法 (57)摘要 本发明公开了一种船体海生物清理机器人 及其运动控制方法，包括第一吸附装置、第二吸 附装置、机架、清理装置、第一从动齿轮、原动齿 轮、第二从动齿轮、减速机构和电机，所述第一吸 附装置与所述第二从动齿轮同轴连接，所述第二 吸附装置与所述第一从动齿轮同轴连接，所述清 理装置两两对称布置在机架上且位于所述第一 吸附装置和所述第二吸附装置的外围，所述减速 机构输入端与所述电机输出轴相连接，所述减速 机构输出端与所述原动齿轮连接，所述原动齿轮 与所述第一从动齿轮啮合，所述第一从动齿轮与 A 所述第二从动齿轮啮合，本发明降低了船体表面 0 清洁的劳动强度，清理船体可靠度和效率更