一种基于轨迹映射的无人机拖曳式空中回收轨迹优化方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116466751 A (43)申请公布日 2023.07.21 (21)申请号 202310587050.3 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 王宏伦　王延祥　刘一恒　李娜　 李金柏　严国乘　 (74)专利代理机构 北京永创新实专利事务所 11121 专利代理师 易卜 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书5页 说明书14页 附图7页 (54)发明名称 一种基于轨迹映射的无人机拖曳式空中回 收轨迹优化方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于轨迹映射的无人机 拖曳式空中回收轨迹优化方法 ，属于无人机导 航、制导与控制领域。本发明提出轨迹映射的思 想，首先建立缆绳‑浮标‑无人机组合体运动模 型，并对回收系统的剖面数据进行参数化表示， 作为轨迹映射网络的输入；然后基于深度学习利 用BiGRU建立输入和输出(浮标‑无人机组合体的 回收轨迹)之间的精确映射关系，得到轨迹映射 网络。最后，基于此轨迹映射网络实时预测不同 回收指令下的真实回收轨迹，并采用灰狼优化算 法得到最优回收指令，即可得到回收系统的最优 A 回收轨迹。本发明基于不同环境条件均能实现无 1 人机实时在线准确地快速稳定回收，同时降低优 5 7 6 化算法的负担。 6 4 6 1 1 N C CN 11646