一种考虑多前车和通信时延的纵向跟车人机分工协同方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637299 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210263948.0 (22)申请日 2022.03.17 (71)申请人 重庆大学 地址 400044 重庆市沙坪坝区正街174号 (72)发明人 孙棣华　赵敏　沈苏豪　 (74)专利代理机构 北京汇泽知识产权代理有限 公司 11228 专利代理师 武君 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书4页 说明书8页 附图1页 (54)发明名称 一种考虑多前车和通信时延的纵向跟车人 机分工协同方法 (57)摘要 本发明公开了一种考虑多前车和通信时延 的纵向跟车人机分工协同方法，包括以下步骤： S1、限定智能汽车的配置、跟车任务和场景；S2、 构建车辆的纵向动力学模型；S3、构建考虑多前 车和通信时延的纵向跟车控制模型；S4、根据跟 车任务的分配，构建人机分工协同模型；S5、对车 速跟随控制系统进行稳定性分析；S6、设计保性 能控制器；S7、设计鲁棒H‑infinity控制器。本发 明提供利用Lyapunov‑Krasovskii泛函进行车速 跟随控制系统的稳定性分析，并在此基础上设计 ‑ 保性能控制器和γ 次优H 鲁棒控制器，主车不 ∞ A 仅可以根据较远前车的信息进行预控制，还可以 9 根据临近前车的信息进一步进行精细化控制，优 9 2 7 化了