补偿力矩确定方法、装置及电子设备

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116279767 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310313814.X (22)申请日 2023.03.28 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新东路260号 (72)发明人 于清章　张建强　杨健　 (74)专利代理机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张博 (51)Int.Cl. B62D 5/04 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) B60L 15/20 (2006.01) B62D 101/00 (2006.01) B62D 119/00 (2006.01) B62D 137/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 补偿力矩确定方法、装置及电子设备 (57)摘要 本申请提供一种补偿力矩确定方法、装置及 电子设备，涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法 通过获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘 扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速，之后基于横 向加速度、车速以及方向盘扭矩确定补偿基础力 矩，并基于横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机 目标扭矩以及齿条转速确定补偿中心力矩，最后 根据补偿基础力矩以及补偿中心力矩确定补偿 力矩。根据获取到的车辆相关的参数，确定补偿 力矩，可以根据车辆实际状态与性能进行力矩补