一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112519917 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011599305.0 (22)申请日 2020.12.29 (71)申请人 上海微电机研究所（中国电子科技 集团公司第二十一研究所） 地址 200233 上海市徐汇区虹漕路30号 (72)发明人 马保平　王春雷　杨亚　范春辉　 金伟祺　芮岳峰　彭长武　张志鹏　 (74)专利代理机构 北京五洲洋和知识产权代理 事务所(普通合伙) 11387 代理人 刘春成 (51)Int.Cl. B62D 57/028 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 一种基于轮足式混合移动的协作交互机器 人 (57)摘要 本发明提供一种基于轮足式混合移动的协 作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作 交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块 和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮； 第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱 动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模 式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱 动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动 实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿 模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触 地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技 A 术，本发明的位置转移效率得到极大的提升。另