一种无人直升机吊挂消摆方法和系统2025

专利内容

本发明涉及一种无人直升机吊挂消摆方法和系统，属于无人机控制技术领域，解决了现有无人机吊挂飞行系统在控制时对负载质量依赖性强、适用范围有限、控制精度低的问题。方法包括：分别获得脱钩器转接板的三轴姿态运动信息和吊挂箱的三轴姿态运动信息；基于脱钩器转接板的三轴姿态运动信息和吊挂箱的三轴姿态运动信息，计算得到吊挂箱相对于脱钩器转接板的摆动数据；基于摆动数据，计算得到消摆水平加速度；基于消摆水平加速度，计算得到消摆控制器输出的消摆角度，将消摆角度，以及无人直升机的当前姿态角度和目标姿态角度输入姿态控制器对无人直升机进行控制。实现了快速消除摆动、提高飞行稳定性，减少特定条件的依赖，增强系统适应性和可靠性。G05D1/49(2024.01)