一种用于大田作物种植环境下的农机具自动导航方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117053808 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202310821127.9 (22)申请日 2023.07.06 (71)申请人 河北农业大学 地址 071000 河北省保定市灵雨寺街289号 (72)发明人 袁洪波　吴少聪　程曼　 (74)专利代理机构 北京盛询知识产权代理有限 公司 11901 专利代理师 相黎超 (51)Int.Cl. G01C 21/34 (2006.01) G01C 21/00 (2006.01) G01S 19/48 (2010.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种用于大田作物种植环境下的农机具自 动导航方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于大田作物种植环境 下的农机具自动导航方法，包括以下步骤：采集 田间作物的RGB图像，并对RGB图像进行预处理， 获得形态学图像；对形态学图像进行作物行特征 点提取，获得作物行特征点；基于最小二乘法对 作物行特征点进行拟合，获得初始拟合线，对初 始拟合线进行优化并计算，得到田间导航线；当 需要换行时，基于GPS坐标通过A*算法和TEB算法 进行田外路径规划，获得田外导航线并进行田外 对行操作；基于田间导航线、田外导航线和田外 对行操作完成农机具自动导航。本方法通过改进 A 现有的田间视觉导航算法能更好的与田外GPS导 8 航算法结合，在保证导航线提取精度和可靠性的 0 8 3 基础