一种基于机器人的支架角度的控制方法、系统和机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117519301 A (43)申请公布日 2024.02.06 (21)申请号 202311534733.9 (22)申请日 2023.11.17 (71)申请人 湖州丽天智能科技有限公司 地址 313098 浙江省湖州市吴兴区杭长桥 南路12466号4层408室-23 (72)发明人 王士涛　童舜勇　张邺　 (74)专利代理机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 专利代理师 童素珠 (51)Int.Cl. G05D 3/12 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 (54)发明名称 一种基于机器人的支架角度的控制方法、系 统和机器人 (57)摘要 本申请公开了一种基于机器人的支架角度 的控制方法、系统和机器人，其中方法包括：获取 当前机器人在全局坐标系中的位姿、GPS数据、当 前时间数据；通过时间与GPS数据计算太阳高度 角和方位角，从而计算太阳在全局坐标系中的位 置坐标；经过坐标转换获得当前太阳在笛卡尔坐 标系中的方向向量；通过机器人上设置的激光雷 达和摄像头，获取光伏跟踪面板的深度图像，从 而获取光伏跟踪面板相对于机器人的位姿；计算 得到光伏跟踪面板在全局坐标系中的位姿和法 向量；根据太阳的方向向量和光伏跟踪面板的最 A 佳角度，所述机器人发送指令控制所述跟踪支架 1 调整至所述最佳角度。 0 3 9 1 5 7 1 1 N C CN 11751930