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发明

基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法2025

2024-03-18 07:58:47 发布于四川 2
  • 申请专利号：CN202311795395.4
  • 公开（公告）日：2025-06-06
  • 公开（公告）号：CN117713620A
  • 申请人：哈尔滨工业大学
摘要：基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117713620 A (43)申请公布日 2024.03.15 (21)申请号 202311795395.4 H02P 25/06 (2016.01) (22)申请日 2023.12.25 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 吴立刚　李晓磊　唐飞龙　向治桦　 奎啟昕　刘嘉伟　 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江联合专利商 标代理有限公司 23213 专利代理师 岳昕 (51)Int.Cl. H02P 21/18 (2016.01) H02P 21/14 (2016.01) H02P 21/13 (2006.01) H02P 21/00 (2016.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图11页 (54)发明名称 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系 统扰动估计方法 (57)摘要 基于多扩张状态观测器融合的直线电机系 统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与 运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态 观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大 的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到 直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数 模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶 状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状 态观测器建立观测

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