双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116654099 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310777103.8 (22)申请日 2023.06.28 (71)申请人 东北大学 地址 110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3 号巷11号 (72)发明人 陆志国　陈思洋　史新昊　高宁　 (74)专利代理机构 沈阳东大知识产权代理有限 公司 21109 专利代理师 梁焱 (51)Int.Cl. B62D 21/18 (2006.01) B60B 33/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 (54)发明名称 双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结 构及控制方法 (57)摘要 一种双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底 盘结构及控制方法，欠驱动结构时，在不使用转 向舵机情况下仅通过两组轮耦合实现换向，非欠 驱动结构时 ，可扩展应用两个转向舵机实现换 向，对角线车轮通过双曲柄连杆机构连接，保证 对角线车轮始终平行，双连杆通过十字滑块机构 连接，使四个车轮形成转向联动，双连杆上配有 限位机构；平移模式下，十字滑块机构与限位机 构配合，约束双连杆之间相对位置，曲柄可突破 死点位置，又可维持四个车轮始终平行；旋转模 式下，车轮在自转姿态下通过十字滑块机构与限 A 位机构辅助，可以实现原地自转。欠驱动结构时， 9 车轮几何中心与转向中心偏心距小，自转重心稳 9 0 4 定性高，通过两对车轮联动，稳定性和越