一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母水下驱动器

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116062137 A (43)申请公布日 2023.05.05 (21)申请号 202310196855.5 (22)申请日 2023.03.03 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 焦鹏程　黎圣泉　陈兆昌　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 刘静 (51)Int.Cl. B63G 8/14 (2006.01) B63H 11/08 (2006.01) B63H 11/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种基于魔术球折纸结构的自感知仿水母 水下驱动器 (57)摘要 本发明提供了一种基于魔术球折纸结构的 自感知仿水母水下驱动器，由主体部分、动力部 分、控制部分和执行部分组成，主体部分包括仿 水母伞面、软体触须、魔术球折纸结构和封闭薄 膜，动力部分为电动水轮机，控制部分为摩擦纳 米发电机、进水电磁阀和排水电磁阀 ，执行部分 为弹性回复体，执行部分为弹性回复体，为两端 开口的中空结构，且中空处为腹腔。本发明所述 驱动器以电动水轮机系统为动力来源，结合魔术 球折纸的构型变化和弹性回复体的复位能力，利 用摩擦纳米发电机阀门控制系统，实现该驱动器 A 在水下的脉冲式运动模式和自感知调控机制。本 7 发明具有驱控结构简单、轻量化、小型化、低噪等 3