避障路径规划方法、装置、存储介质以及电子设备2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117549288 A (43)申请公布日 2024.02.13 (21)申请号 202210936488.3 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 广州视源电子科技股份有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区云埔四 路6号 申请人 广州视睿电子科技有限公司 (72)发明人 糜凯　 (74)专利代理机构 广州骏思知识产权代理有限 公司 44425 专利代理师 叶琼园 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 (54)发明名称 避障路径规划方法、装置、存储介质以及电 子设备 (57)摘要 本申请实施例提供一种避障路径规划方法、 装置、存储介质以及电子设备，方法包括：对机械 臂的关节空间进行离散采样，获得若干个候选路 径节点；根据若干个候选路径节点，构建稀疏路 线图；根据实时检测的障碍物的位置，更新稀疏 路线图；根据更新后的所述稀疏路线图、所述机 械臂的当前位姿以及所述机械臂的期望位姿，搜 索获得避障路径。本申请实施例通过稀疏路线 图，可以实现快捷搜索获得避障路径。 A 8 8 2 9 4 5 7 1 1 N C CN 117549288 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种避障路径规划方法，其特征在于，