一种基于微位移加载楔形刚毛束的平面黏附机构

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114455324 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210123899.0 (22)申请日 2022.02.10 (71)申请人 北京工业大学 地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号 (72)发明人 崔晶　王佳奇　楚中毅　刘慧敏　 (74)专利代理机构 北京思海天达知识产权代理 有限公司 11203 专利代理师 沈波 (51)Int.Cl. B65G 47/92 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种基于微位移加载楔形刚毛束的平面黏 附机构 (57)摘要 本发明公开了一种基于微位移加载形式的 平面黏附机构，包括外框架、电磁铁、弹簧、导轨 滑块以及粘结在滑块下方的楔形刚毛束，通过控 制楔形刚毛切向微位移的距离对其进行加载。在 电磁铁未通电时，铁板与电磁铁间存在微小间 隙，此间隙视楔形刚毛横向具体尺寸可调，即为 楔形刚毛束切向微位移距离。对电磁铁通电，铁 板带动滑块向两侧移动，弹簧被拉伸同时螺钉离 开限位块。楔形刚毛束与目标物接触后电磁铁断 电，在复位弹簧的作用下使滑块向内运动直至螺 钉碰到限位块，实现微位移高切向力加载，此时 A 楔形刚毛束被充分拉弯，产生较大的法向黏附力 4 从而实现对目标物的稳定黏附。采用微位移的加 2 3 5 载方式使楔形刚毛束对不同平面都有适应性并 5 4 4 且黏附稳定、成功率高。 1 1 N C CN 114455